齿轮减速机类型很多，一般来说，有斜齿轮减速机（包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等）、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。当传动比在８以下时，可采用单级圆柱齿轮减速机。传动比在４０以上时，应采用３级以上圆柱齿轮减速机。而传动比在大于８小于４０时，最好选用二级减速机。二级和二级以上圆柱齿轮减速机的传动布置形式有展开式、分流式和同轴式等数种。展开式最简单，但由于齿轮两侧的轴承不是对称布置，因而将使载荷沿齿宽分布出现不均匀，且使两边的轴承受力不等。为此，在设计这种齿轮减速电机时就应注意轴的刚度宜取大些；转矩应从离齿轮远的轴端输入，圆柱齿轮减速机是应用最广，它传递功率的范围可从几瓦至4000KW，圆周速度也可从60m/s到70m/s，甚至高达150m/s。
圆柱齿轮减速机有渐开线齿形和圆弧齿形两大类。除齿形不同外，伺服减速机结构基本相同。传动功率和传动比相同时，圆弧齿轮减速机在长度方向的尺寸要比渐开线齿轮减速机约小30-40%。但圆弧齿轮的加工比较困难，其刀具必须特制且不能重磨刀具。
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